Table 4 Experimental results (dim = 30).

From: Multi-strategy hybrid adaptive dung beetle optimization for UAV photogrammetric 3D path planning under complex constraints

Function

Metric

MSDBO

DBO

AOA

PSO

GWO

WOA

HHO

F1

Best

0

9.66E-172

9.59E-159

2.67E + 02

1.14E-29

1.54E-84

1.04E-113

Std

0

6.85E-101

1.95E-21

3.79E + 02

5.72E-28

6.08E-72

4.20E-96

Average

0

1.25E-101

3.60E-22

7.70E + 02

6.35E-28

1.46E-72

7.79E-97

F2

Best

5.81E-296

1.91E-81

0

1.94E + 01

1.37E-17

9.59E-61

1.95E-60

Std

0

1.69E-50

0

1.02E + 01

8.32E-17

9.04E-51

2.19E-50

Average

7.72E-235

3.18E-51

0

3.50E + 01

1.12E-16

2.68E-51

4.92E-51

F3

Best

0

9.72E-156

3.62E-123

2.45E + 03

1.43E-08

2.10E + 04

2.32E-104

Std

0

1.23E-75

7.34E-03

3.41E + 03

7.81E-05

1.40E + 04

3.96E-73

Average

0

2.27E-76

3.88E-03

7.26E + 03

2.40E-05

4.54E + 04

9.99E-74

F4

Best

1.28E-286

1.00E-82

1.01E-76

8.63E + 00

5.17E-08

6.24E-03

1.12E-58

Std

0

6.81E-50

1.93E-02

2.46E + 00

3.92E-07

2.94E + 01

5.64E-49

Average

5.46E-245

1.24E-50

2.09E-02

1.31E + 01

6.49E-07

4.11E + 01

2.17E-49

F5

Best

2.38E-04

2.54E + 01

2.78E + 01

2.68E + 04

2.56E + 01

2.67E + 01

2.35E-05

Std

1.33E + 01

3.14E-01

2.62E-01

1.81E + 05

8.34E-01

5.05E-01

1.35E-02

Average

1.32E + 01

2.58E + 01

2.85E + 01

2.45E + 05

2.70E + 01

2.79E + 01

9.83E-03

F6

Best

4.30E-08

1.35E-06

2.63E + 00

2.55E + 02

1.40E-04

1.00E-01

5.34E-09

Std

4.34E-03

6.23E-02

2.59E-01

3.52E + 02

3.10E-01

2.71E-01

1.79E-04

Average

1.65E-03

1.72E-02

3.25E + 00

8.49E + 02

7.29E-01

4.01E-01

1.46E-04

F7

Best

2.34E-05

2.74E-04

6.97E-06

4.60E-01

9.18E-04

2.16E-04

2.52E-06

Std

2.64E-04

7.41E-04

5.32E-05

1.51E + 00

7.82E-04

3.43E-03

1.43E-04

Average

3.13E-04

1.30E-03

6.81E-05

2.39E + 00

1.91E-03

3.35E-03

1.41E-04

F8

Best

−1.26E + 04

−1.21E + 04

−6.37E + 03

−4.30E + 03

−7.52E + 03

−1.26E + 04

−1.26E + 04

Std

3.88E + 00

1.61E + 03

5.56E + 02

4.69E + 02

6.59E + 02

1.61E + 03

3.55E + 02

Average

−1.26E + 04

−8.42E + 03

−5.22E + 03

−3.25E + 03

−6.21E + 03

−1.05E + 04

−1.25E + 04

F9

Best

0

0

0

8.17E + 01

5.68E-14

0

0

Std

0

8.54E + 00

0

2.46E + 01

7.33E + 00

1.04E-14

0

Average

0

1.56E + 00

0

1.33E + 02

3.83E + 00

1.89E-15

0

F10

Best

4.44E-16

4.44E-16

4.44E-16

7.12E + 00

6.44E-14

4.44E-16

4.44E-16

Std

0

6.49E-16

0

1.32E + 00

1.48E-14

2.27E-15

0

Average

4.44E-16

5.63E-16

4.44E-16

9.14E + 00

9.87E-14

3.76E-15

4.44E-16

F11

Best

0

0

4.66E-03

7.03E + 00

0

0

0

Std

0

1.52E-02

1.44E-01

3.82E + 00

8.50E-03

7.40E-02

0

Average

0

2.78E-03

2.01E-01

1.34E + 01

2.87E-03

1.35E-02

0

F12

Best

3.11E-07

2.10E-07

4.19E-01

5.79E + 00

1.87E-02

5.98E-03

4.75E-08

Std

7.31E-04

3.38E-03

4.19E-02

4.01E + 00

1.68E-02

1.20E-02

1.99E-05

Average

3.14E-04

1.01E-03

5.02E-01

1.04E + 01

4.35E-02

2.40E-02

1.21E-05

F13

Best

1.13E-06

4.31E-03

2.61E + 00

3.42E + 01

1.13E-01

1.23E-01

1.20E-08

Std

2.87E-03

4.90E-01

9.00E-02

7.11E + 03

2.58E-01

2.65E-01

1.43E-04

Average

8.35E-04

5.92E-01

2.86E + 00

4.62E + 03

6.42E-01

5.40E-01

8.40E-05

F14

Best

9.98E-01

9.98E-01

1.99E + 00

9.98E-01

9.98E-01

9.98E-01

9.98E-01

Std

2.15E + 00

1.86E + 00

4.23E + 00

2.34E + 00

3.52E + 00

2.92E + 00

1.50E + 00

Average

1.45E + 00

1.65E + 00

9.13E + 00

3.63E + 00

3.25E + 00

2.40E + 00

1.49E + 00

F15

Best

3.07E-04

3.08E-04

3.37E-04

5.76E-04

3.08E-04

3.08E-04

3.08E-04

Std

1.67E-04

4.17E-04

1.45E-02

8.25E-03

6.10E-03

1.90E-03

2.84E-05

Average

3.41E-04

7.76E-04

9.39E-03

5.74E-03

2.37E-03

1.04E-03

3.34E-04

F16

Best

3.98E-01

3.98E-01

3.99E-01

3.98E-01

3.98E-01

3.98E-01

3.98E-01

Std

6.71E-06

0

1.05E-02

0

5.63E-05

1.02E-05

4.55E-05

Average

3.98E-01

3.98E-01

4.11E-01

3.98E-01

3.98E-01

3.98E-01

3.98E-01

F17

Best

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

Std

1.41E-01

1.44E-03

5.60E-03

9.03E-06

1.86E-03

6.48E-03

1.43E-03

Average

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.85E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

−3.86E + 00

F18

Best

−3.32E + 00

−3.32E + 00

−3.15E + 00

−3.32E + 00

−3.32E + 00

−3.32E + 00

−3.32E + 00

Std

2.17E-02

8.50E-02

1.17E-01

6.88E-02

8.84E-02

1.70E-01

8.25E-02

Average

−3.32E + 00

−3.25E + 00

−3.03E + 00

−3.26E + 00

−3.26E + 00

−3.22E + 00

−3.17E + 00

F19

Best

−1.02E + 01

−1.02E + 01

−6.71E + 00

−1.02E + 01

−1.02E + 01

−1.02E + 01

−5.05E + 00

Std

6.55E-04

2.55E + 00

1.25E + 00

3.37E + 00

1.55E + 00

2.52E + 00

3.98E-03

Average

−1.02E + 01

−6.88E + 00

−3.71E + 00

−5.65E + 00

−9.64E + 00

−8.52E + 00

−5.05E + 00

F20

Best

−1.04E + 01

−1.04E + 01

−6.96E + 00

−1.04E + 01

−1.04E + 01

−1.04E + 01

−1.02E + 01

Std

3.28E-04

2.73E + 00

1.54E + 00

3.65E + 00

9.70E-01

3.07E + 00

9.38E-01

Average

−1.04E + 01

−8.38E + 00

−3.67E + 00

−6.09E + 00

−1.02E + 01

−7.22E + 00

−5.26E + 00

F21

Best

−1.05E + 01

−1.05E + 01

−7.56E + 00

−1.05E + 01

−1.05E + 01

−1.05E + 01

−5.13E + 00

Std

5.93E-04

2.44E + 00

1.35E + 00

3.80E + 00

7.16E-04

2.96E + 00

4.98E-01

Average

−1.05E + 01

−8.98E + 00

−3.79E + 00

−6.66E + 00

−1.05E + 01

−7.00E + 00

−5.03E + 00